管道自動(dòng)焊的機(jī)械手原來有這么多種類

文章作者：管道自動(dòng)焊發(fā)布時(shí)間：2020-08-11 14:57:47 瀏覽次數(shù)：0次

　　如今焊接行業(yè)接觸到了很多的焊接工具，隨著近幾年推出的很多焊接工具，就自動(dòng)焊可以說是大幅度的提升了焊接工作的精度以及效率，并且在近幾年，自動(dòng)焊的應(yīng)用范圍越來越廣，下面，就讓我們一起來詳細(xì)的了解一下管道自動(dòng)焊機(jī)械手的不同種類吧。

管道自動(dòng)焊

　　管道自動(dòng)焊接機(jī)的機(jī)械手，又稱機(jī)械手，是自動(dòng)焊接機(jī)的操作部分，直接驅(qū)動(dòng)末端執(zhí)行器實(shí)現(xiàn)各種運(yùn)動(dòng)和操作。其結(jié)構(gòu)形式多樣，完全根據(jù)任務(wù)的需要而定，其目標(biāo)是高精度、高速度、高靈活性、大工作空間和模塊化。目前，自動(dòng)焊接機(jī)械手主要有三種結(jié)構(gòu)形式：

　　1、機(jī)床類型：該機(jī)械手結(jié)構(gòu)類似于機(jī)床。到達(dá)空間位置的三個(gè)運(yùn)動(dòng)(X \ Y \ Z)由直線運(yùn)動(dòng)組成，末端執(zhí)行器的姿態(tài)由旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)組成。結(jié)果表明，這種機(jī)械手具有運(yùn)動(dòng)模型簡(jiǎn)單、控制精度易于提高的優(yōu)點(diǎn)。缺點(diǎn)是機(jī)構(gòu)龐大，占地面積大，工作空間小。這種形式常用于簡(jiǎn)單和特殊的自動(dòng)焊接機(jī)。

　　2、全關(guān)節(jié)型：該機(jī)械手的結(jié)構(gòu)類似于人的腰和手，其位置和姿勢(shì)都是通過旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)的。它是一個(gè)直立全關(guān)節(jié)機(jī)械手和一個(gè)偏置全關(guān)節(jié)機(jī)械手。這是自動(dòng)焊機(jī)機(jī)械手較為常見的結(jié)構(gòu)形式。其特點(diǎn)是機(jī)構(gòu)緊湊、靈活性好、占地面積小、工作空間大，缺點(diǎn)是精度高、控制困難。偏置型與右偏置型的區(qū)別在于腕關(guān)節(jié)位于前臂運(yùn)動(dòng)范圍之外或之內(nèi)，但其運(yùn)動(dòng)學(xué)模型較為復(fù)雜。目前，自動(dòng)焊接機(jī)主要采用全關(guān)節(jié)機(jī)械手。

管道自動(dòng)焊

　　3、平面關(guān)節(jié)型：該管道自動(dòng)焊的機(jī)械手的機(jī)械特性是上下運(yùn)動(dòng)由直線運(yùn)動(dòng)組成，其他運(yùn)動(dòng)由旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)組成。這種結(jié)構(gòu)在垂直方向具有很大的剛度，在水平方向具有很大的柔性，因此被廣泛應(yīng)用于裝配自動(dòng)焊接機(jī)，也稱為SCARA機(jī)械手。

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